Die exakten Werte musst Du durch Versuch und Irrtum ermitteln. Ich würde jedoch generell empfehlen, etwas *glue* in die Abstände einzufügen, um das Risiko von `underfull \vbox`-Meldungen im doppelseitigen Satz zu vermindern. Das könnte beispielsweise so aussehen:
\documentclass[fontsize=12pt, paper=a4]{scrreprt}%
\usepackage{selinput} % Kodierung
\SelectInputMappings{adieresis={ä}, germandbls={ß}}
\usepackage[ngerman]{babel} % Sprache
\usepackage[T1]{fontenc} %Trennungen
\usepackage{microtype} %
% Schrift
\usepackage{bera}
\setkomafont{disposition}{\bfseries}
\setcounter{secnumdepth}{\subsubsectionnumdepth}
% Einstellung der Abstände von Überschriften
\RedeclareSectionCommand[
beforeskip=1em plus 2pt minus 1pt,
afterskip=.5\baselineskip plus 1pt minus 1pt]{chapter}
\RedeclareSectionCommand[
beforeskip=-1\baselineskip plus -2pt minus -1pt,
afterskip=.5\baselineskip plus 1pt minus 1pt]{section}
\RedeclareSectionCommand[
beforeskip=-.75\baselineskip plus -1pt minus -.5pt,
afterskip=.5\baselineskip plus 1pt minus .5pt]{subsection}
\RedeclareSectionCommand[
beforeskip=-.5\baselineskip plus -1pt minus -.5pt,
afterskip=.25\baselineskip plus 1pt minus .5pt]{subsubsection}
\RedeclareSectionCommands[
beforeskip=.5\baselineskip,
afterskip=-1em]{paragraph,subparagraph}
\usepackage{mwe}
\usepackage{showframe}
\begin{document}
%\tableofcontents
\chapter{Erstes Kapitel}
\section{Erster Abschnitt}
\subsection{Erster Unterabschnitt}
\subsubsection{Erster Unter-Unterabschnitt}
\lipsum\lipsum
\subsubsection{Zweiter Unter-Unterabschnitt}
\chapter{Zweites Kapitel}
\blindtext[4]
\chapter{Drittes Kapitel}
\lipsum[66]
\chapter{Viertes Kapitel}
\lipsum[66]
\end{document}
Ich habe dabei außerdem die Schrift entsprechend der Abbildung nicht serifenlos gewählt und auch die `\subsubsection`-Ebene nummeriert. Dies ergibt dann:
![mit fetten Überschriften][1]
Mir persönlich erscheinen die fetten Antiqua-Überschriften allerdings zu protzig, weshalb ich `\bfseries` herausnehmen würde:
\setkomafont{disposition}{}
und dafür die letzten beiden Ebenen ggf. per
\RedeclareSectionCommands[
beforeskip=.5\baselineskip,
afterskip=-1em,
font=\itshape]{paragraph,subparagraph}
nur kursiv hervorheben würde.
Bei den genauen *glue*-Angaben musst Du Dir überlegen, was an Erhöhung oder Vermindung der Abstände noch tolerierbar ist. Darüber hinausgehende Anpassungen führt TeX dann notfalls zwar trotzdem durch, quittiert dies aber ggf. mit einer `underfull \vbox`-Meldung.
[1]: http://texwelt.de/wissen/upfiles/test17_5.png
