`figure`- und `table`-Umgebungen, sogenannte Gleitumgebungen, werden von LaTeX automatisch geeignet platziert um Seitenumbrüche zu optimieren und typografischen Geschmacks-Regeln zu entsprechen. Dafür müssen sie beweglich sein.
Werden solche Gleitumgebungen in einer minipage, parbox `minipage`, `parbox` oder Tabelle "eingesperrt", können sie nicht gleiten, und es tauchen diese Fehlermeldungen auf.
Abhilfe schafft, die umgebende `minipage` oder `tabular` oder andere Umgebung zu entfernen, entfernen bzw. die umgebenden einschachtelnden Befehl wie beispielsweise `\parbox` oder `\fbox`.
`\fbox` wegzulassen.
Der obige Code läuft ohne `minipage` problemlos:
\documentclass{article}
\begin{document}
\begin{figure}
\centering
\ldots
\caption{Test figure}
\end{figure}
\end{document}