Ich hab unter [Navigation to section/subsection from Beamer headline titles][1] eine Lösung gefunden. Es handelt sich um einen Fehler in `beamerbasesection.sty`, der in der nächsten Version von `beamer` behoben werden soll. Der Beitrag schlägt auch eine vorübergehende Lösung vor:
\documentclass[12pt]{beamer}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usetheme{AnnArbor}
\usepackage{etoolbox}
\makeatletter
\patchcmd{\beamer@section}
{\def\insertsectionhead{\hyperlink{Navigation\the\c@page}{#1}}}
{\edef\insertsectionhead{\noexpand\hyperlink{Navigation\the\c@page}{#1}}}
{}{}
\patchcmd{\beamer@subsection}
{\def\insertsubsectionhead{\hyperlink{Navigation\the\c@page}{#1}}}
{\edef\insertsubsectionhead{\noexpand\hyperlink{Navigation\the\c@page}{#1}}}
{}{}
\makeatother
\begin{document}
\section{Thema A}
\subsection{Unterthema 1}
\begin{frame}
Frame 1
\end{frame}
\begin{frame}
Frame 2
\end{frame}
\begin{frame}
Frame 3
\end{frame}
\begin{frame}
Frame 4
\end{frame}
\end{document}
Die obige Lösung funktioniert nicht, wenn man als `section` beispielsweise den folgenden Code verwendet:
\section{\texorpdfstring{$\operatorname{e}$-Funktion}{e-Funktion}}
Hier erhält man die Fehlermeldung
> Argument `Argument of \@gobble has an extra }. ...{$\operatorname{e}$-Funktion}{e-Funktion}}
...{$\operatorname{e}$-Funktion}{e-Funktion}}`
Im konkreten Fall, kann man [die Fehlermeldung umgehen][2], wenn man einfach nur
\section{{e-Funktion}
\section{e-Funktion}
verwendet, da dies optisch das selbe Resultat liefert.
[1]: http://tex.stackexchange.com/questions/232818/navigation-to-section-subsection-from-beamer-headline-titles/232956#232956
[2]: https://groups.google.com/d/msg/beamer-class/p3t9SdIFDAU/jppT-oFrAAAJ
